Stampa la pagina Condividi su Google Condividi su Twitter Condividi su Facebook Scheda Insegnamento

ROBOTIQUE AVANCEE (codice 91538)

Curriculum: ROBOTICA INDUSTRIALE del corso di Ingegneria Informatica - Robotica industriale
Programmazione per l'A.A.: 2019/2020

Appelli d'esame: Calendario - Prenotazioni
Orari del corso di Ingegneria Informatica - Robotica industriale: apri


- Modulo di ASSERVISSEMENT VISUEL ET PAR RETOUR D'EFFORT

Crediti Formativi Universitari (CFU): 3,00
Settore Scientifico Disciplinare (SSD): ING-INF/04
Ambito disciplinare: Ingegneria informatica
Attività: Attività formative caratterizzanti (B)
Ore aula: 14
Ore laboratorio:5
Ore esercitazioni: 5
Canale unico
  • Docente: HADJ-ABDELKADER HICHEM Scheda informativa del docente HADJ-ABDELKADER

Obiettivi:
Il corso si propone di introdurre i diversi approcci di controllo di sistemi robotici per il controllo di feedback visivo / tattile. Esso mira a fornire agli studenti le conoscenze necessarie in materia di controllo basato visione e ritorno di forza. Lo studente dovrà anche essere consapevoli degli aspetti reali di implementazione.

Programma:
Geometria proiettiva e asservimento visivo
Introduzione ed esempi di applicazione industriale,
3D della scena in una 2D immagine: punto di vista del modello e posa di stima,
Analisi Multi-Image: stereoscopico e ricostruzione 3D,
Il formalismo delle funzioni di lavoro.
Le caratteristiche visive: la natura, di rilevamento e di monitoraggio.
controllo visivo:
Le tre classi di controllo visivo: 2D, 3D e ibridi.
architettura di controllo: grafica lento / veloce, guidare nella cavità articolare / operativa,
servo esempio visivo: Inseguimento bersaglio, e la superficie del profilo.
Elementi sulla tecnologia di telecamere e frame grabber, la dinamica del processo di acquisizione.
Servo force feedback:
Descrizione di alcune interfacce aptiche,
Modellazione e controllo del feedback sforzo
Analisi di stabilità,
Comando Multi-modal: vision / sforzo.

Testi:
Appunti delle lezioni

- Modulo di METIERS ET PROCES EN ROBOTIQUE

Crediti Formativi Universitari (CFU): 3,00
Settore Scientifico Disciplinare (SSD): ING-INF/04
Ambito disciplinare: Ingegneria informatica
Attività: Attività formative caratterizzanti (B)
Ore aula: 14
Ore laboratorio:5
Ore esercitazioni: 5
Canale unico
  • Docente: BENCHIKH LAREDJ Scheda informativa del docente BENCHIKH

Obiettivi:
Processi robotici.

Programma:
Mappatura delle imprese francesi e dei lavori inerenti la robotica.

Testi:
Dispense delle lezioni

- Modulo di IDENTIFICATION ET COMMANDE DES MANIPULATEURS

Crediti Formativi Universitari (CFU): 3,00
Settore Scientifico Disciplinare (SSD): ING-INF/04
Ambito disciplinare: Ingegneria informatica
Attività: Attività formative caratterizzanti (B)
Ore aula: 14
Ore laboratorio:5
Ore esercitazioni: 5
Canale unico
  • Docente: ARIOUI HICHEM Scheda informativa del docente ARIOUI

Obiettivi:
A conclusione del corso, lo studente apprenderà i fondamenti di identificazione e controllo di robot manipolatori parametrico. Il corso espone, inizialmente, i metodi più usati di identificazione nel campo della robotica. Poi si rivolge in modo globale le strategie di controllo / comando chiave in posizione e la velocità di un robot manipolatore: controllo dinamico e controllo dinamico nello spazio comune o cartesiano. L'approccio di controllo adattativo sarà quindi indirizzata in modo da riflettere la parametrici e variazioni ambientali.

Programma:
identificazione parametrica di tipo seriale bracci manipolatori
modelli dinamici ricorsive per l'identificazione di un braccio manipolatore
modalità di eccitazione e traiettorie associati,
Identificazione con i metodi di minimi quadrati,
Identificazione da approcci di ottimizzazione numerica
controllo comando bracci manipolatori di tipo seriale:
Comando nello spazio di configurazione e spazio cartesiano,
inseguimento di traiettorie velocità preselezionata,
controllo adattativo con variazioni parametriche.

Testi:
R. Murray, Z. Li and S. Sastry, «  A mathematical introduction to robotic », CRC press, 1994.
L. Lennart, S. Torsten, Theory and practice of recursive identification, MIT Press.
W. Khalil et E. Dombre, «  Modélisation, identification et commande des robots », Hermès, 1999.
C. Canudas de Wit, B. Siciliano et G. Bastin, «  Theory of robot control », Springer, 1996.

[Ultima modifica: mercoledì 30 novembre 2016]