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CHIAVERINI STEFANO - Professore Ordinario

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Afferente a: Dipartimento: Ingegneria Elettrica e dell'Informazione "Maurizio Scarano"

Settore Scientifico Disciplinare: ING-INF/04

Recapiti:
E-Mail: chiaverini@unicas.it

  • Insegnamento FONDAMENTI DI SISTEMI DINAMICI (30097)

    Secondo anno di Ingegneria Informatica e delle Telecomunicazioni (L-8), Curriculum unico
    Crediti Formativi Universitari (CFU): 6,00

    Obiettivi:
    Fornire i concetti di base per lo studio dei sistemi dinamici approfondendo gli strumenti metodologici necessari per l'analisi di sistemi dinamici lineari e stazionari tempo-continuo e tempo-discreto con l’uso di modelli impliciti ingresso-uscita.

    Programma:
    Concetto di sistema. Grandezze interne e terminali. Sistema astratto orientato. Modelli matematici. Sistemi con struttura di stato.
    Sistemi a tempo continuo con struttura di stato. Modello implicito ISU. Schema realizzativo. Passaggio ISU - IU. Equilibrio: modelli statici e curve caratteristiche. Stabilità dell'equilibrio. Sistemi lineari e linearizzazione. Analisi in t. Risposta libera e forzata. Modi di evoluzione. Risposte canoniche. Trasformazione di Laplace. Funzione di trasferimento. Schemi a blocchi. Stabilità e criterio di Routh. Risposta polinomiale e sinusoidale. Funzione di risposta armonica. Forme di rappresentazione della risposta armonica. Fedeltà di risposta. Caratterizzazione della risposta dinamica. Parametri caratteristici e legami globali.
    Sistemi a tempo discreto con struttura di stato. Modello implicito ISU. Schema realizzativo. Passaggio ISU - IU. Equilibrio. Stabilità. Sistemi lineari e linearizzazione. Analisi in k. Risposta libera e forzata. Modi di evoluzione. Risposte canoniche. Trasformazione z. Funzione di trasferimento. Stabilità. Uso del criterio di Routh. Criterio di Jury. Risposta polinomiale e sinusoidale. Funzione di risposta armonica.

    Testi:
    - Chiaverini, Caccavale, Villani, Sciavicco. Fondamenti di Sistemi Dinamici, McGraw-Hill, Milano.
    - Cavallo, Setola, Vasca. La Nuova Guida a Matlab Simulink e Control Toolbox, Liguori, Napoli.

    Valutazione:
    La prova pratica permette di verificare il possesso della competenza di saper applicare la conoscenza. Essa consiste nello sviluppo di un elaborato assegnato individualmente allo studente al termine del corso. L'elaborato viene esaminato al principio della prova orale; una sua valutazione insufficiente ne richiede l'apporto di modifiche alla stesura e la ripresentazione dello studente ad una seduta successiva.

    La prova orale permette di evidenziare il livello di approfondimento e consapevolezza raggiunto nello studio della materia. Essa ha luogo a valle di una valutazione sufficiente della prova pratica (elaborato) e prevede la discussione di due argomenti; se durante la discussione del primo argomento proposto emergono elementi di insufficiente preparazione, la prova orale si interrompe. In caso di esito insufficiente, lo studente è invitato a ripresentarsi ad una seduta successiva; in tal caso, la prova pratica si ritiene assolta e il primo argomento da discutersi sarà quello su cui lo studente ha ottenuto la valutazione insufficiente nella seduta precedente.

  • Insegnamento Fondamenti di controlli automatici (90257)

    Terzo anno di Ingegneria Informatica e delle Telecomunicazioni (L-8), Curriculum unico
    Crediti Formativi Universitari (CFU): 6,00

    Programma:
    Il problema del Controllo. Controllo a catena aperta ed in retroazione. Esempi di retroazione. Classificazione e componenti di un sistema di controllo. Precisione a regime polinomiale: tipo e astatismo. Stabilità dei sistemi in retroazione. Uso del criterio di Routh. Criterio di Nyquist. Casi singolari del criterio di Nyquist. Margini di stabilità. Ritardo temporale finito. Specifiche e caratteristiche globali della risposta dinamica. Legami ciclo aperto-ciclo chiuso: carta di Nichols. Correzione della risposta armonica. Sintesi in w con reti correttrici. Regolatori PID. Sintesi diretta in s. Generalità sui sistemi di controllo digitale. Campionamento. Organo di tenuta. Discretizzazione di un regolatore a tempo continuo. Sintesi in w con discretizzazione del regolatore. Sintesi diretta in z: sistemi a tempo di risposta finito.

    Testi:
    - Appunti redatti dal docente depositati presso lo Sportello Tutorato Studenti in Facoltà.
    - Marro, Controlli Automatici, quinta edizione, Zanichelli, 2004.
    - Bolzern, Scattolini, Schiavoni, Fondamenti di Controlli Automatici, terza edizione, McGraw-Hill, 2008.
    - Isidori, Sistemi di Controllo, vol. I, Siderea.
    - Chiacchio, Chiaverini, Esercizi di Controlli Automatici, Liguori, 1996.
    - Cavallo, Setola, Vasca, La Nuova Guida a Matlab Simulink e Control Toolbox, Liguori, 2002.

    Valutazione:
    La prova scritta mira a verificare la capacità dello studente di risolvere correttamente anche numericamente dei problemi di interesse pratico. Essa consiste nello svolgimento di due esercizi numerici in due ore. Una valutazione positiva del primo esercizio comporta l'ammissione alla prova orale (eventualmente, possibile anche con riserva). In caso di ammissione con riserva all'orale o in caso di mancata ammissione all'orale, lo svolgimento del secondo esercizio non verrà corretto né valutato ed il primo esercizio non verrà valorizzato. Una valutazione insufficiente richiede la ripresentazione dello studente ad una seduta successiva.

    La prova orale permette di evidenziare il livello di approfondimento e consapevolezza raggiunto nello studio della materia. Essa prevede la discussione di due argomenti; se durante la discussione del primo argomento proposto emergono elementi di insufficiente preparazione, la prova orale si interrompe. In caso di esito insufficiente, lo studente è invitato a ripresentarsi ad una seduta successiva; in tal caso, la prova scritta sarà nuovamente sostenuta e, in caso di rinnovata ammissione all'orale, il primo argomento da discutersi sarà quello su cui lo studente ha ottenuto la valutazione insufficiente nella seduta precedente.

    In caso di ammissione piena all'orale, è data facoltà all'allievo di rinunciare alla prova orale stessa optando per la valorizzazione della prova scritta per la determinazione del punteggio complessivo della prova d'esame.
    A tal fine, la soluzione del primo esercizio fornisce un budget di fino a 16 punti, mentre la soluzione del secondo esercizio fornisce un budget ulteriore di fino a 12 punti.

Prenotazione appello

E' possibile prenotarsi ad un appello d'esame, collegandosi al portale studenti.

Elenco appelli d'esame disponibili

  • Denominazione insegnamento: 32342 FONDAMENTI DI CONTROLLI AUTOMATICI - Ingegneria Informatica e delle Telecomunicazioni 90257 Fondamenti di controlli automatici - Ingegneria Informatica e delle Telecomunicazioni - (2019/2020)
    Data e ora appello: 14/07/2020, ore 15:00
    Luogo: google meet(la prenotazione all'esame termina il giorno 12 luglio). Si ricorda che la prova richiede la registrazione su Google Classroom
    Tipo prova: prova scritta
    Prenotabile: dal 01/06/2020 al 12/07/2020 (prenota l'appello)
  • Denominazione insegnamento: 30097 FONDAMENTI DI SISTEMI DINAMICI - Ingegneria Informatica e delle Telecomunicazioni - (2019/2020)
    Data e ora appello: 21/07/2020, ore 10:00
    Luogo: google meet (la prenotazione all'esame scade il giorno 21 luglio) La prova richiede la registrazione su Google Classroom
    Tipo prova: prova orale
    Prenotabile: dal 01/06/2020 al 18/07/2020 (prenota l'appello)
  • Denominazione insegnamento: 32342 FONDAMENTI DI CONTROLLI AUTOMATICI - Ingegneria Informatica e delle Telecomunicazioni 90257 Fondamenti di controlli automatici - Ingegneria Informatica e delle Telecomunicazioni - (2019/2020)
    Data e ora appello: 03/09/2020, ore 15:00
    Luogo: google meet(la prenotazione all'esame termina il giorno 1 settembre). Si ricorda che la prova richiede la registrazione su Google Classroom
    Tipo prova: prova scritta
    Prenotabile: dal 01/06/2020 al 01/09/2020 (prenota l'appello)
  • Denominazione insegnamento: 30097 FONDAMENTI DI SISTEMI DINAMICI - Ingegneria Informatica e delle Telecomunicazioni - (2019/2020)
    Data e ora appello: 08/09/2020, ore 10:00
    Luogo: google meet (la prenotazione all'esame scade il giorno 5 settembre) La prova richiede la registrazione su Google Classroom
    Tipo prova: prova orale
    Prenotabile: dal 01/06/2020 al 05/09/2020 (prenota l'appello)

Stefano Chiaverini è nato a Napoli il 5 Dicembre 1961. Ha conseguito la Laurea ed il Dottorato di Ricerca in Ingegneria Elettronica presso l'Università di Napoli nel 1986 e 1990, rispettivamente. Attualmente è Professore Ordinario di Automatica presso l'Università di Cassino e del Lazio Meridionale, ove è Direttore del Dipartimento di Ingegneria Elettrica e dell’Informazione. Dal Gennaio 2010 è IEEE Fellow.
Ha fatto parte dei Comitati Internazionali di Programma Scientifico della IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) nel 1998, 2002, 2003, 2004, 2005 e 2006, della IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) nel 2003, 2007 e 2008, del 1999 IEEE Hong Kong Symposium on Robotics and Control, della 2001 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM'01) e della 14th Mediterranean Conference on Control and Automation (MED'06). È stato anche responsabile della Segreteria Scientifica del 8^ International Symposium on Experimental Robotics (2002), Membro del Comitato Organizzatore del 8th IFAC Symposium on Robot Control (SyRoCo'06) e Membro dell'Advisory Committee del 2007 IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts (ARSO'07). È stato inoltre Program co-Chair della 2005 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM'05), della 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'06), della 2008 IEEE International Conference on Information and Automation (ICIA'08), della 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS'09) e Publicity Chair della IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics nel 2009 e nel 2010 (AIM'09 e AIM'10), Regional Program Chair della 2010 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (Robio 2010) e Organizing co-Chair della IEEE International Conference on Automation and Logistics nel 2009 e nel 2011 (ICAL'09 e ICAL'11). Dal 2007 al 2010 è stato Editor del Conference Editorial Board della IEEE Robotics and Automation Society (RAS-CEB).
È stato Chair dell’Executive Committe del Progetto di Ricerca FP7 “ECHORD: European Clearing House for Open Robotics Development”, co-finanziato nel 2009 dall’Unione Europea per gli anni 2009-2014. È stato Coordinatore Scientifico di Programma di Ricerca del PRIN "MEMONET: Multirobot Exploration supported by MObile ad-hoc NETworks" finanziato dal MIUR nel 2010, ed è stato Coordinatore Scientifico di Programma di Ricerca del PRIN "PICTURE: Tecniche di Pianificazione e Controllo Intelligente per la Robotica in Ambienti non Strutturati" finanziato nel 2004 e Responsabile Scientifico di Unità di Ricerca nei PRIN "NGC VERAS: Navigazione, guida e controllo di veicoli robotici per attività sottomarine" finanziato nel 1999 e "MATRICS: Metodologie Applicazioni e Tecnologie Robotiche per l'Interazione la Cooperazione e la Supervisione" finanziato nel 2002. È stato Responsabile Scientifico di Unità Operativa per i progetti di ricerca "Sviluppo di un test-bed per la manipolazione robotica in ambiente spaziale" e "Architetture HW/SW ed Algoritmi di Controllo Coordinato per Sistemi Multirobot" finanziati da ASI nell’ambito del programma Ricerca Fondamentale degli anni 1999, 2000 e 2001.
I suoi interessi di ricerca comprendono tecniche di inversione della cinematica di manipolatori, controllo di manipolatori ridondanti, sistemi di robot cooperanti, controllo forza/posizione di manipolatori, sistemi robotici sottomarini, e sistemi robotici mobili. Ha pubblicato più di 180 articoli su riviste e atti di convegni scientifici internazionali, è stato curatore del libro "Complex Robotic Systems" (Springer-Verlag, 1998), ed è coautore del libro "Fondamenti di Sistemi Dinamici" (McGraw-Hill, 2003). E` stato revisore di articoli per numerose riviste internazionali e per numerosi congressi internazionali. Dal Gennaio 2000 al Febbraio 2004 è stato Associate Editor della rivista internazionale IEEE Transactions on Robotics and Automation, dall'Agosto 2004 al Giugno 2010 è stato un Editor della rivista internazionale IEEE/ASME Transactions on Mechatronics e dal Maggio 2009 è un Member del Editorial Advisory Board della rivista internazionale Paladyn Journal of Behavioral Robotics.

[Ultima modifica: mercoledì 30 novembre 2016]